In this paper, a single link flexible joint robot is used to evaluate a tracking trajectory control and vibration reduction by a super-twisting integral sliding mode (ST-ISMC). Normally, the system with joint flexibility has inevitably some uncertainties and external disturbances. In conventional sliding mode control, the robustness property is not guaranteed during the reaching phase. This disadvantage is addressed by applying ISMC that eliminates a reaching phase to ensure the robustness from the beginning of a process. To design this controller, the linear quadratic regulator (LQR) controller is first designed as the nominal control to decide a desired performance for both tracking and vibration responses. Subsequently, discontinuous con

المستودع الرقمي العراقي. مركز المعلومات الرقمية التابع لمكتبة العتبة العباسية المقدسة

الملخص: منذ نهاية الحرب العالمية الثانية ولغاية الآن عجزت روسيا واليابان عن إبرام معاهدة تنهي رسمياً الأعمال العدائية بين البلدين، وتنهي تنازعهما حول جزر المحيط الهادئ المعروفة يابانيا بالأقاليم الشمالية، وروسياً بجزر الكوريل الجنوبية. ومع الغزو الروسي لأوكرانيا زادت علاقات البلدين تدهورا، وتوقفت مساعي تطويرها التي بدأها رئيس الوزراء الياباني الراحل شينزو آبي ، ما يثير التساؤل حول مستقبل العلاقة بي

The Arab economy suffers from many structural imbalances problems which are getting complicated by the appearance of the world economic variables.

This change held risky challenges for the Arab economies in the light of unsuitable regional and international conditions. Since that it has been very essential  for the Arab experts, especially those related to economy and politics, to face those new challenges or, at least, adapt with them believing that they can have both positive and negative impacts on the Arab economy.

This study has acquired its importance in the light of the critical levels the Arab economy reached out of the world economic variables, resulting in long-term

هدفَ البحث الى معرفة دور برامج السخرية التلفزيونية بتشكيل صورة السياسي العراقي، حيث تلخصت مشكلة الدراسة بالتساؤل الرئيس: ما دور السخرية في برامج التلفزيون بتشكيل صورة السياسي العراقي، وتنتمي هذه الدراسة إلى البحوث الوصفية، وقد استخدم الباحث المنهج المسحي، واستمارة الاستبانة أداة رئيسة لجمع المعلومات والبيانات، فضلًا عن الملاحظة والمقياس، واعتمد أيضًا على نظرية الغرس الثقافي دليلًا علميًا لتوجيه الب

Abstract                                           

           The developments of technology and information that is sweeping the world based on the factors of pressure on the accounting profession in general, and the authors of the accounting information. That becouse the makers of administrative decisions have become in need of new information fit and the environmental situation of the new competition and try to enter new markets,

ملخـــص البحــــث

كان للإمام النسفي دور كبير في دراسة منهج المعتزلة ، والرد عليهم وذلك في مؤلفاته المتنوعة ، وفي طليعتها تفسيره المشهور : مدارك التنزيل وحقائق التأويل ، ومن يطلع على هذا الكتاب يجده بلا شك كتاباً مهماً ، زاخراً بأنواعه العلوم والفنون ، ومنها ردوده على المعتزلة في كثير من المسائل الكلامية التي خالفوا فيها أهل السنة والجماعة . وجاءت خطة البحث في مبحثين رئيسين بعد المقدمة :<