Kinematics is the mechanics branch which dealswith the movement of the bodies without taking the force into account. In robots, the forward kinematics and inverse kinematics are important in determining the position and orientation of the end-effector to perform multi-tasks. This paper presented the inverse kinematics analysis for a 5 DOF robotic arm using the robotics toolbox of MATLAB and the Denavit-Hartenberg (D-H) parameters were used to represent the links and joints of the robotic arm. A geometric approach was used in the inverse kinematics solution to determine the joints angles of the robotic arm and the path of the robotic arm was divided into successive lines to accomplish the required tasks of the robotic arm.Therefore, this

يتطلب تحقيق تمايز الوحدة الاقتصادية في ظل استعمال تقنيات الأعمال الحديثة وازدياد المنافسة وعالمية الأعمال ضرورة الاهتمام بمستوى نوعية المنتجات وما تتطلبه هذه النوعية من كلف والتي تسمى بكلف النوعية، إذ ان العديد من الشركات العالمية قد قامت بدراسة وتحليل هذه الكلف ووضع برامج خاصة بها بهدف تخفيضها إلى أدنى حدٍ ممكن وبما يكفل تحقيق العديد من المنافع والتوفيرات في هذه الكلف وبما يرشد عملية اتخاذ القرارات

The novel in its construction depends on set of life elements that is employed by the writer or the novelist to create a convincing world that resemble the real life world and as the novel is going toward experimentation and employing modern phenomenon we find the novelist tends to take advantage from the most realistic details to achieve the required convincing state through serious situations and the novelist Maysaloun Hadi depended in writing her novels on creating tight relations between the things and the elements that has inspired her which are mostly from the environment and from reality , as an example of these elements is the old inherited traditions that distinguish Iraq society as this element is a very important point in Iraq

أن هذه الدراسة هي دراسة نظرية اهتمت بتقديم مدخل معاصر لمنظمات الأعمال، يمكن أن يعتمد علية من أجل تحقيق الريادة و البقاء. وذلك من خلال اعتماد مدخل الهدم الخلاق و تقديم أنموذج قادر على التفاعل مع البيئة بكل ما تقدمه من فرص وتحديات.

وتم تقسيم هذه الدراسة إلى ثلاثة مباحث،تناول المبحث الأول منهجية الدراسة. وبينما تناول المبحث الثاني توضيح مفهوم الهدم الخلاق والعناصر المكونة لهذا المدخل وأخيراً

Abstract

The distribution is one of the elements of the marketing mix key by which companies can to deliver their products through private channels to all customers in right time and right place to check though in which the levels desired by customer satisfaction, the and purpose of the discussion dealt with the preparation of analytical studies to explain the impact of live performance of distribution channels in achieve customer satisfaction in industrial companies, as well as the diagnosis and the reality of the research variables in companies under study and describe the kind of relationship between changers Home on the one hand and the relationship between the variables sub on the other hand, represe

Abstract
The study is the product of an on-line session with Oregon University. It aims
at developing the students’ attitudes toward using computers in learning to get the
advantages of CALL and autonomous learning. The researcher has depended on a
one-group design of a pre-scale and post-scale to measure the effect due to exposure
to computer using.

بسم الله الرحمن الرحيم

يتناول بحثنا الموسوم بـ ( الأحكام الذوقية للأصمعي في كتاب الموشح في مآخذ العلماء على الشعراء للمرزباني ) جانباً تطبيقياً من نقد أحد علماء اللغة في القرن الثاني للهجرة وبداية القرن الثالث الهجري ألا وهو الأصمعي .

وتحليل آرائه النقدية لمعرفة قدرته على تذوقه النصوص الشعرية , ومن ثَمَّ معرفة مزايا أحكامه الذوقية النقدية التي أوردها المرزباني وعَدَّها مآ

ملخـــص البحــــث

وهدف البحث إلى (تقويم واقع التربية العملية في كليات التربية الاساسية من وجهة نظر المشرفيين(التدريسيين)ومديري المدارس والطلاب-المعلمين في اقليم كوردستان)

       وحسب علم الباحث ليس هناك بحث أو دراسة ضمن اقليم كوردستان في هذا المجال بهذه الشمولية علماً

هدف البحث الى التعرف على تأثير تمرينات خاصة في تطوير بعض القدرات البدنية وانجاز مسابقة عدو(100) متر حواجز تحت (20) سنة. استخدمت الباحثتان المنهج التجريبي بتصميم المجموعة التجريبية ذات الاختبار القبلي والبعدي لملائمته طبيعة البحث. تم تحديد مجتمع البحث بالطريقة العمدية وهم عداءات 100م حواجز من فئة الشباب، واختيار عداءات نادي السليمانية بألعاب القوى وتم اختيار العينة بصورة قصدية بأسلوب الاختبارين القبلي والبعدي و

 According to the circumstances experienced by our country which led to Occurrence of many crises that are the most important crisis is gaining fuel therefore , the theory of queue ( waiting line ) had been used to solve this crisis and as the relevance of this issue indirect and essential role in daily life  .

This research aims to conduct a study of the distribution of gasoline station in (both sides AL – kharkh and AL Rusafa, for the purpose of reducing wasting time and services time through the criteria of the theory of queues and work to improve the efficiency of these stations by the other hand. we are working to reduce the cost of station and increase profits by reducing the active serv