Kinematics is the mechanics branch which dealswith the movement of the bodies without taking the force into account. In robots, the forward kinematics and inverse kinematics are important in determining the position and orientation of the end-effector to perform multi-tasks. This paper presented the inverse kinematics analysis for a 5 DOF robotic arm using the robotics toolbox of MATLAB and the Denavit-Hartenberg (D-H) parameters were used to represent the links and joints of the robotic arm. A geometric approach was used in the inverse kinematics solution to determine the joints angles of the robotic arm and the path of the robotic arm was divided into successive lines to accomplish the required tasks of the robotic arm.Therefore, this

In this work lactone (1) was prepared from the reaction of p-nitro phenyl hydrazine with ethylacetoacetate, which upon treatment with benzoyl chloride afforded the lactame (2). The reaction of (2) with 2-amino phenol produced a new Schiff base (L) in good yield. Complexes of V(IV), Zr(IV), Rh(III), Pd(II), Cd(II) and Hg(II) with the new Schiff base (L) have been prepared. The compounds (1, 2) were characterized by FT-IR and UV spectroscopy, as well as characterizing ligand (L) by the same techniques with elemental analysis (C.H.N) and (1H-NMR). The prepared complexes were identified and their structural geometries were suggested by using elemental analysis (C.H.N), flame atomic absorption technique, FT-IR and UV-Vis spectroscopy, in additio

En este trabajo de investigación titulado, tratamos las bases científicas necesarias que debe seguir un crítico competente a la hora de elaborar un proceso critico extenso y preciso de las traducciones literarias de forma satisfactoria, teniendo en consideración mostrar los aspectos tanto lingüísticos como los extralingüísticos del texto original en comparación con el de meta. Actualmente el proceso crítico de las traducciones literarias se pone más importante a fin de aclarar posiciones débiles y de fuerza a las obras literarias y a sus traducciones. Palabras claves: Crítica, Traducción literaria, Problemas, Soluciones

La vorágine es una novela insigne de la literatura colombiana e hispanoamericana que trata de manera singular el tema de la violencia. Este artículo propone una reflexión filosófica novedosa para abordar la violencia como objeto de conocimiento. Se plantea, en primer lugar, un nuevo enfoque a partir de la teoría literaria,enseguida se consideran aspectos del relato, tales como: la doble naturaleza del mundo, el absurdo y la dinámica autoproductiva de la violencia y con ayuda de varios autores, constatamos cómo estos mismos aspectos admiten nuevas aproximaciones. Este artículo nos lleva a pensar nuevas formas de ser y de actuar en el mundo a partir del modo como nos relacionamos con lo otro.

Si Alfonso x el sabio y la Escuela de Traductores de Toledo habia hecho del castellana una lengua apta para la expresión cientifica, fue Pablo Neruda quien aplicó su sentido artistico para crear una poesia amorosa de caracter lileraria. Por lo tanto, pocos poetas han llegado ton populares come. Pablo Neruda, en el mismg tiempo: se comsidera esccitor de una abundante producción literaria ne sólo en su ciudad natal de (Chile), Sino ha sida uno de los padres de la poesia hispanoamericana contemporónea. Ademas la influencia que ejerció en el grupo de poetas de la Generación del 27, con los que empezó a relacionarse durante su estancia en Madrid, fue decisiva también para la poesia espańola. Esa era la razon principal que me hizo pe

Bodas de sangre es una tragedia en verso del escritor Federico García Lorca escrita en 1932, y estrenada el 8 de marzo de 1933 en el teatro Beatriz de Madrid con gran éxito tanto en España como en Hispanoamérica. Fue llevada al cine por Carlos Saura en 1981. Es una producción poética y teatral que se centra en el análisis de un sentimiento trágico. Desde la vida y la muerte, a lo antiguo y lo moderno, en la manera de ver la tragedia. Todo ello enmarcado en un paisaje andaluz trágico y universal.

   El tema principal que se trata en este drama es la vida y la muerte. Pero de un modo arcano y ancestral, en la que figuran mitos, leyendas y paisajes que introducen al lector en un mundo de

In this research, titanium dioxide nanoparticles (TiO₂ NPs) were prepared through the sol-gel process at an acidic medium (pH3).TiO₂ nanoparticles were prepared from titanium trichloride (TiCl₃) as a precursor with Ammonium hydroxide (NH₄OH) with 1:3 ratio at 50 °C. The resulting gel was dried at 70 °C to obtain the Nanocrystalline powder. The powder from the drying process was treated thermally at temperatures 500 °C and 700 °C. The crystalline structure, surface morphology, and particle size were studied by using X-ray diffraction (XRD), Atomic Force Microscopy (AFM), and Scanning Electron Microscope (SEM). The results showed (anatase) phase of titanium dioxide with the average grain size

The newly synthesized Schiff base ligand (E)-2-((2-phenylhydrazono)methyl)naphthalen-1-ol (phenyl hydrazine derivative), is allowed to react with each of the next mineral ion: Ni2+, Cu2+, Zn2+andCd2+successfully resulting to obtain new metal complexes with different geometric shape. The formation of Schiff base complexes and also the origin Schiff base is indicated using LC-Mass that manifest the obtained molar mass, FT-IR proved the occurrence of coordination through N of azobenzene and O of OH by observing the shifting in azomethines band and appearing of M-N and N-O bands. Moreover, we can also detect by such apparatus, the presence of aquatic water molecule inside the coordination sphere. UV-Vis spectra of all resultants reveale

The presence of antibiotic residues such as ciprofloxacin (CIPR) in an aqueous environment is dangerous when their concentrations exceed the allowable. Therefore, eliminating these residues from the wastewater becomes an essential issue to prevent their harm. In this work, the potential of efficient adsorption of ciprofloxacin antibiotics was studied using eco-friendly ZSM-5 nanocrystals‑carbon composite (NZC). An inexpensive effective natural binder made of the sucrose-citric acid mixture was used for preparing NZC. The characterization methods revealed the successful preparation of NZC with a favorable surface area of 103.739 m2/g, and unique morphology and functional groups. Investigating the ability of NZC for adsorbing CIPR antibioti