The linear segment with parabolic blend (LSPB) trajectory deviates from the specified waypoints. It is restricted to that the acceleration must be sufficiently high. In this work, it is proposed to engage modified LSPB trajectory with particle swarm optimization (PSO) so as to create through points on the trajectory. The assumption of normal LSPB method that parabolic part is centered in time around waypoints is replaced by proposed coefficients for calculating the time duration of the linear part. These coefficients are functions of velocities between through points. The velocities are obtained by PSO so as to force the LSPB trajectory passing exactly through the specified path points. Also, relations for velocity correction and exact velocity solution are derived. Simulation results show that the engagement of modified LSPB trajectory with PSO to work well on the tested cases. This proposed method is very simple which can be used for on-line path planning, and not necessarily to use high acceleration magnitude.
هدف البحث الى التعرف على تأثير تمرينات خاصة في تطوير بعض القدرات البدنية وانجاز مسابقة عدو(100) متر حواجز تحت (20) سنة. استخدمت الباحثتان المنهج التجريبي بتصميم المجموعة التجريبية ذات الاختبار القبلي والبعدي لملائمته طبيعة البحث. تم تحديد مجتمع البحث بالطريقة العمدية وهم عداءات 100م حواجز من فئة الشباب، واختيار عداءات نادي السليمانية بألعاب القوى وتم اختيار العينة بصورة قصدية بأسلوب الاختبارين القبلي والبعدي و
... Show Moreان مرتكزات السياسة الخارجية العراقية لمرحلة ما بعد العام 2003 قد عكست توجهات ايجابية قادت الى صياغة مجموعة من الرؤى والتصورات الاستراتيجية الجديدة التي افضت الى اعتماد وتوظيف الوسائل والقنوات الدبلوماسية بوصفها وسائل فعالة وبطريقة متكاملة ومتوازنة من اجل تعزيز مستويات الاداء الفعلي وتحقيق جميع الاهداف المستقبلية للسياسة الخارجية العراقية في ضوء صياغة معادلة مفادها: تدعيم وترصين اداء مؤسسات صنع السياسة ال
... Show Moreيُبحر هذا البحث في أغوار نظام تنظيم التجارة الإلكترونية في العراق رقم (4) لسنة 2025، بوصفه تشريعاً استُحدث ليكون جسراً تعبرُ من خلاله الأسواق من نمطية المعاملات التقليدية إلى آفاق المنصات الرقمية العابرة للحدود، ويستقصي البحث بعينٍ ناقدة تلك الهفوات المفاهيمية والتنظيمية التي اعتلت صياغات النظام، لا سيما في اجتراح تعاريف دقيقة للتجارة الإلكترونية والتاجر الإلكتروني، فضلاً عن ارتباك ملامح نطاق السريان، ومتا
... Show Moreيشغل المجال النووي الايراني اهتمام دولي كبير الامر الذي جعل من الولايات المتحدة الامريكية تفرض قيودا اقتصادية على ايران لتحجيم دورها في المنطقة
شكل العنف مظهرا من المظاهر التي عصفت بالمجتمع العراقي مابعد 2003
The Andalusi did not leave any poetic art without expressing his psychological and sentimental emotions and the depth of emotions and it sincerity. We found Andalusian translated his emotions into poetry and in many different subjects
The Subject of contritutions to Jerusalemites Scientific in Egypt from 8.5 Century 14.11 AD of noteworthy studies Concern Coming Of these Scientists to Egypt has helped toth to Seek Knowledge and Study or teaching in the tooming w0rid of Science broadly and distinctive through Scientific interaction and intermingling of Civilization between Scientists this Mixing effect of the Scientific life and in tellectal of The nam
... Show Moreعُني العرب منذ القدم بإستعمال الجواهروالأحجار الكريمة ، وإزدادت هذه العناية على مر العصور ، فقد إستعملوا الحلي المتنوعة ، والملابس المطعمة بالجواهر والأحجار الكريمة .
Among the different passive techniques heat pipe heat exchanger (HPHE) seems to be the most effective one for energy saving in heating ventilation and air conditioning system (HVAC). The applications for nanofluids with high conductivity are favorable to increase the thermal performance in HPHE. Even though the nanofluid has the higher heat conduction coefficient that dispels more heat theoretically but the higher concentration will make clustering .Clustering is a problem that must be solved before nanofluids can be considered for long-term practical uses. Results showed that the maximum value of relative power is 0.13 mW at nanofluid compared with other concentrations due to the low density of nanofluid at this concentration. For highe
... Show More