The linear segment with parabolic blend (LSPB) trajectory deviates from the specified waypoints. It is restricted to that the acceleration must be sufficiently high. In this work, it is proposed to engage modified LSPB trajectory with particle swarm optimization (PSO) so as to create through points on the trajectory. The assumption of normal LSPB method that parabolic part is centered in time around waypoints is replaced by proposed coefficients for calculating the time duration of the linear part. These coefficients are functions of velocities between through points. The velocities are obtained by PSO so as to force the LSPB trajectory passing exactly through the specified path points. Also, relations for velocity correction and exact velocity solution are derived. Simulation results show that the engagement of modified LSPB trajectory with PSO to work well on the tested cases. This proposed method is very simple which can be used for on-line path planning, and not necessarily to use high acceleration magnitude.
Milling Machining is a widely accepted nontraditional machining technique used to produce parts with complex shapes and configurations. The material is removed in two stages roughing and finishing, the flat end cutter removed the unwanted part of material, then finished by end mill cutter. In milling technique, the role of machining factors such as cutting depth, spindle speed and feed has been studied using Taguchi technique to find its effectiveness on surface roughness. Practical procedure is done by Taguchi Standard matrix. CNC milling is the most conventional process which is used for removing of material from workpiece to perform the needed shapes. The results and relations indicate that the rate of feed is v
... Show MoreLung cancer is one of the most serious and prevalent diseases, causing many deaths each year. Though CT scan images are mostly used in the diagnosis of cancer, the assessment of scans is an error-prone and time-consuming task. Machine learning and AI-based models can identify and classify types of lung cancer quite accurately, which helps in the early-stage detection of lung cancer that can increase the survival rate. In this paper, Convolutional Neural Network is used to classify Adenocarcinoma, squamous cell carcinoma and normal case CT scan images from the Chest CT Scan Images Dataset using different combinations of hidden layers and parameters in CNN models. The proposed model was trained on 1000 CT Scan Images of cancerous and non-c
... Show Moreشكلت الازمة الاوكرانية نقطة تحول كبيرة في القارة الاوربية
صوت أهمية في العمل الإبداعي مثلما له الأهمية نفسها في عملية نقد هذا العمل لما تترتب عليه من آثار نطقية معبّرة، وبهذا يكون عملا هامّا في تنسيق البناء الفني العام للقصيدة، بوصف اللغة ظاهرة صوتية والكتابة تعبيرا عن ذلك النظام الصوتي.
تهدف هذه الدراسة إلى محاولة التعرف على اثر كل من عرض النقود وسعر الصرف على معدل التضخم في الاقتصاد الليبي خلال الفترة 1990-2008. ولتحقيق ذلك فقد تم اختيار الرقم القياسي لأسعار المستهلك ليمثل معدل التضخم، وعرض النقود بالمفهوم الواسع ممثلا لعرض النقود، وسعر صرف الدينار الليبي مقابل الدولار الأمريكي ممثلا لسعر الصرف وقد أخضعت المتغيرات لاختبار السكون والذي تشير نتائجه إلى أن التضخم وعرض النقود وسعر الصرف
... Show MoreObjectives: To assess patients' satisfaction to nursing care at hemodialysis units and determine the relationship
between patients' satisfaction and patients' demographic data.
Methodology: A descriptive study was carried out at hemodialysis units of Baghdad teaching hospitals from Feb.
4
th
, 2010 through Sep. 5
th, 2010. A purposive (non-probability) sample of (150) patients ta hemodialysis units ni
Baghdad teaching hospitals was selected. The data were collected through the use of constructing questionnaire
and by means of an interview technique with the patients; the questionnaire consists of two parts (1)
demographic data (2) patients' satisfaction to nursing care. The validity of the study questionnaire w
المقدمة Introduction شهد العالم في العقود الأخيرة تطورًا مذهلًا في تقنيات الثورة الرقمية، وفي مقدمتها الذكاء الاصطناعي، الذي يُعد اليوم أحد أكثر مظاهر الكيانات الرقمية تقدمًا وإثارة للجدل. فقد تجاوز الذكاء الاصطناعي كونه أداة برمجية تُستخدم لإتمام مهام بسيطة، وأضحى فاعلًا رقميًا له تأثير حاسم في مجالات متعددة، كالصحة، والصناعة، والتعليم، والعدالة، والأمن، والعلاقات الاجتماعية، وغيرها. وقد بات من المألوف الحد
... Show Moreمارس العراقيون القدماء في حضارة ما بين النهرين الوانا من الانشطة الرياضية والتدريبات البدنية لتطوير لياقتهم البدنية حتى اصبحت تلك الممارسات جزءا من حياتهم ورافقت احتفالاتهم الدينية والاجتماعية والعسكرية، وكان للموسيقى حضور في العديد من المشاهد الرياضية كما كان استحضار العازفين والاتهم الموسيقية مع الجيوش دلالة على دورها الكبير في المشهد العسكري، لذا جاء هدفا البحث في تسليط الضوء على الادلة والشواهد الاث
... Show Moreالمستخلص يتضمن البحث شرح موجز لمفهوم نظم المعلومات الجغرافية وعلاقتها مع علم الاثار والتاكيد على اهميتها في هذا المجال وكيفية الاستفادة من هذه النظم في مجال التنقيب عن الاثار مع الاستعانة بالعمل الحقلي المنجز في موقع تنقيبات جامعة الموصل عند تل قوينجق لتوضيح كيفية الاستفادة من مجموعة من مصادر وبرامج نظم المعلومات الجغرافية لسد بعض متطلبات عملية التنقيب عند تل قوينجق في مدينة نينوى الاثرية لعام 2011.
After the twenty – first century become necessary for us motorcade era in educational a chevements by searching for the best strategies and teaching methods and techniques artotalbagesh resorting to the strategy
Did not use in use in the teaching of the foreseeable material general by voice and teaching perspective for the student of the class fourth science
In particular ,so the researcher asking the question follows:
Can the peer education strategy to have an impact in perspective drawing skill development ?
From here it demonstrated the importance of current research know the impact of p
... Show More