The linear segment with parabolic blend (LSPB) trajectory deviates from the specified waypoints. It is restricted to that the acceleration must be sufficiently high. In this work, it is proposed to engage modified LSPB trajectory with particle swarm optimization (PSO) so as to create through points on the trajectory. The assumption of normal LSPB method that parabolic part is centered in time around waypoints is replaced by proposed coefficients for calculating the time duration of the linear part. These coefficients are functions of velocities between through points. The velocities are obtained by PSO so as to force the LSPB trajectory passing exactly through the specified path points. Also, relations for velocity correction and exact velocity solution are derived. Simulation results show that the engagement of modified LSPB trajectory with PSO to work well on the tested cases. This proposed method is very simple which can be used for on-line path planning, and not necessarily to use high acceleration magnitude.
We have found through research , that administrative institutions on the outskirts of Kufa and their management is not as important as administrative institution in place that were associated with it and subject to its control ,as it often was express power , or poor ( if true ) expression , directors of the center for the suburbs , as it became clear to our diversity of those administrative institutions and prominent role in the interest of the affairs of the people and society in all aspects of life , and are the functions and different staff from the highest authority the suburbs represented by house of representatives ( the workers ) ,then workers abscess and Al-dhaqan and not to mention for other jobs came the actions of Bhaltsier a
... Show More(Abstract)
A man find himself in front of narrative literal productions when he read the title of this paper that deals with specialist , followers of Arabic literal narration productions through the era of Arabic literature in a period arrived to 1500 years. It is strange to present (Narration art in Arabic heritage) , in addition to (Arabic diwan) . This matter introduces us to come back to the past to inspect Arabic narration production , specially that is called (Artistic narration ) which is full ,variety of purposes and goals.
The current study deals with the Islamic Arab of Mongolian invasion in the Island of Euphrates. We have exposed conditions of Levant before the Mongolian invasion and that includes situations of princess of Levant and their caliphates , they have been unaware the danger surrounding them and their country. It has also included the Islamic Arabic threat through the integration of Islamic Arabic cities residents in Levant to confront
لا يستطيع كل كائن حي أو كيان اجتماعي أداء دوره الذي يفترض أن يقوم به ما لم يمتلك الوسائل الكافية والضرورية لأداء ذلك الدور قال سبحانه وتعالى ((قال ربنا الذي أعطى كل شيء خلقه ثم هدى – طه 50)).
والنشاط الاقتصادي كجزء من الكيان الكلي للمجتمع لا يختلف عن هذه القاعدة، إذ عندما يراد من النظام الاقتصادي أداء دور فاعل فلا غنى له عن الوسائل التي تمكنه من أداء دوره المنشود. للنظام الاقتصادي مجمو
... Show MoreThis study deals with it the era of Taher Bin Al Hussein for his son Abdullah when preside Diyarbakir and Rabia in succession of ALMa`amoon Abbasi in the political and historical dimensions
تناول المقال موضوع استثمار الذكاء الاصطناعي في تحليل البيانات الضخمة داخل المؤسسات العلمية، وركز على توضيح أهمية هذا التكامل في تعزيز الأداء الأكاديمي والبحثي. استعرضت المقالة تعريفات كل من الذكاء الاصطناعي والبيانات الضخمة، وأنواع البيانات داخل المؤسسات العلمية، ثم بينت أبرز التطبيقات العملية مثل التنبؤ بأداء الطلبة، والإرشاد الذكي، وتحليل سلوك المستخدمين، والفهرسة التلقائية. كما ناقشت المقالة التحدي
... Show Moreتواجه المجتمعات مشكلات متعددة أجتماعية وأقتصادية وثقافية تنعكس على التعليم فتزيد من مشكلاته و خاصة في عصر يتزايد فيه عدد السكان وبالمقابل يتزايد الطلب على التعليم ، لذلك يصبح التخطيط التربوي ضرورة ملحة للدول النامية أذ أن قطاع التربية والتعليم يعد من أهم قطاعات التنمية في تلك الدول ,ولكي تستطيع التربية أن تسهم في قطاعات التنمية قي تلك الدول الشاملة يجب أن تتصف بالجودة في كل عناصرها ومكوناتها وان
... Show Moreاستخدام سلاسل ماركوف في التعرف على تعقبات الحامض النووي DNA
انصبت هذه الدراسة على قياس جودة الخدمة، وبوجه خاص ماهية أبعاد جودة الخدمة التي يجري قياسها للوصول إلى مستوى جودة الخدمة. وتم التطبيق على خدمة التعليم العالي الخاص، حيث جرى اختيار عينة من طلبة جامعة خاصة لتعبئة الاستبانة الخاصة بالدراسة. وكان هناك 360استبانة تم تحليل البيانات فيها من خلال مؤشرات الإحصاء الوصفي، وتحليل الارتباط، وتحليل الانحدار المتعدد. وقد توصلت الدراسة إلى وجود علاقة ارتباط بين مستويات
... Show More