The linear segment with parabolic blend (LSPB) trajectory deviates from the specified waypoints. It is restricted to that the acceleration must be sufficiently high. In this work, it is proposed to engage modified LSPB trajectory with particle swarm optimization (PSO) so as to create through points on the trajectory. The assumption of normal LSPB method that parabolic part is centered in time around waypoints is replaced by proposed coefficients for calculating the time duration of the linear part. These coefficients are functions of velocities between through points. The velocities are obtained by PSO so as to force the LSPB trajectory passing exactly through the specified path points. Also, relations for velocity correction and exact velocity solution are derived. Simulation results show that the engagement of modified LSPB trajectory with PSO to work well on the tested cases. This proposed method is very simple which can be used for on-line path planning, and not necessarily to use high acceleration magnitude.
الغلط في القانون الانجليزي على انواع ثلاثة (غلط مشترك Common mistake ) يقع فيه الطرفان مع علم كل منهما بنية الآخر ويقبلها دون ان يشوب الاتفاق نقص او يعتريه تحفظ ، و(غلط من الجانبين Mutual mistake) يكون كل متعاقد واقعا في غلط فيما يتعلق بما قصده الآخر، فيقدم كل منهما عرضاً مخالفاً للآخر و(غلط من جانب واحدUnliteral mistake ) يقع فيه احد المتعاقدين فقط ويكون المتعاقد الآخر اما عالماً بالغلط او يفترض انه عالم به . فإذا دفع احد المتعاقدين
... Show Moreهدف البحث معرفة نسبة تضمين معايير التنور التقني في محتوى كتابي الحاسوب للمرحلة الإعدادية في العراق عن طريق الإجابة عن السؤال الآتي: ما نسبة توافر معايير التنور التقني في محتوى كتابي الحاسوب المقرران على طلبة المرحلة الاعدادية بفرعيها ( العلمي والادبي ) المعتمدان من وزارة التربية العراقية/ المديرية العامة للمناهج في العام الدراسي (2016-2017 )؟ وتم اعتماد المنهج الوصفي التحليلي، وتكون مجتمع البحث وعينته من محتو
... Show More
Abstract
The Holy Quran is the greatest motivator for the mind to keep pace with life. The doctrine of faith is a requirement of logic and wisdom, and it cannot be reached by the hand of superstition. The Qur’an destroyed the principle of superstition in the verses of the creation of the universe. The principle of inactivity of the Qur’an is a false accusation that collision with the texts of the Qur’an. The secret of scientific development is to harness the laws of nature, benefit from them, and walk according to its requirements, on which the manifestations of civilization and the Qur’an are based
... Show Moreتناول البحث اثر النساء في البيت العباسي وتأثيرهن الثقافي والعلمي في التراث البغدادي ، وانعكاسه على الواقع الاجتماعي الذي يعد بحد ذاته مظهر من مظاهر الانسجام والتلاحم بين الماضي والحاضر إذ تركن أثرا بارزا في الحضارة والعلم وأسهمن بصورة مباشره او غير مباشره في دعم وتطور الحضارة العربية الإسلامية .
شكلت الازمة الاوكرانية نقطة تحول كبيرة في القارة الاوربية
صوت أهمية في العمل الإبداعي مثلما له الأهمية نفسها في عملية نقد هذا العمل لما تترتب عليه من آثار نطقية معبّرة، وبهذا يكون عملا هامّا في تنسيق البناء الفني العام للقصيدة، بوصف اللغة ظاهرة صوتية والكتابة تعبيرا عن ذلك النظام الصوتي.
تهدف هذه الدراسة إلى محاولة التعرف على اثر كل من عرض النقود وسعر الصرف على معدل التضخم في الاقتصاد الليبي خلال الفترة 1990-2008. ولتحقيق ذلك فقد تم اختيار الرقم القياسي لأسعار المستهلك ليمثل معدل التضخم، وعرض النقود بالمفهوم الواسع ممثلا لعرض النقود، وسعر صرف الدينار الليبي مقابل الدولار الأمريكي ممثلا لسعر الصرف وقد أخضعت المتغيرات لاختبار السكون والذي تشير نتائجه إلى أن التضخم وعرض النقود وسعر الصرف
... Show Moreالمقدمة Introduction شهد العالم في العقود الأخيرة تطورًا مذهلًا في تقنيات الثورة الرقمية، وفي مقدمتها الذكاء الاصطناعي، الذي يُعد اليوم أحد أكثر مظاهر الكيانات الرقمية تقدمًا وإثارة للجدل. فقد تجاوز الذكاء الاصطناعي كونه أداة برمجية تُستخدم لإتمام مهام بسيطة، وأضحى فاعلًا رقميًا له تأثير حاسم في مجالات متعددة، كالصحة، والصناعة، والتعليم، والعدالة، والأمن، والعلاقات الاجتماعية، وغيرها. وقد بات من المألوف الحد
... Show Moreمارس العراقيون القدماء في حضارة ما بين النهرين الوانا من الانشطة الرياضية والتدريبات البدنية لتطوير لياقتهم البدنية حتى اصبحت تلك الممارسات جزءا من حياتهم ورافقت احتفالاتهم الدينية والاجتماعية والعسكرية، وكان للموسيقى حضور في العديد من المشاهد الرياضية كما كان استحضار العازفين والاتهم الموسيقية مع الجيوش دلالة على دورها الكبير في المشهد العسكري، لذا جاء هدفا البحث في تسليط الضوء على الادلة والشواهد الاث
... Show More