This paper presents a robust control method for the trajectory control of the robotic manipulator. The standard Computed Torque Control (CTC) is an important method in the robotic control systems but its not robust to system uncertainty and external disturbance. The proposed method overcome the system uncertainty and external disturbance problems. In this paper, a robustification term has been added to the standard CTC. The stability of the proposed control method is approved by the Lyapunov stability theorem.  The performance of the presented controller is tested by MATLAB-Simulink environment and is compared with different control methods to illustrate its robustness and performance.

ان مسألة الاجور الادارية من المسائل التي يعيشها الناس ويتعاملون بها وقد اشتغلت هذه المسألة استقلالاً غير اخلاقي وغير شرعي من قبل بعض المؤسسات والمصارف وقد انخدع كثير من الناس حتى وقعوا في شباكها فوقوا في الحرام. لذا فقد بينت حقيقة الأجور الإدارية وبيان موقف الشرع منها وفرق الأجور الإدارية وبين الفائدة الربوية. وعُبر عن الاجور الادارية بالمصاريف الادارية أو الرسوم الادارية أو التكاليف الإدارية ، ولم اجد حس

يشهد العالم المعاصر تحوالت عميقة في طبيعة التهديدات األمنية نتيجة التطور المتسارع في التقنيات الرقمية، وفي مقدمتها تقنيات الذكاء االصطناعي التي أصبحت أحد العناصر الرئيسة في تعزيز قدرات الدول األمنية والعسكرية. وفي هذا السياق، يهدف هذا البحث إلى تحليل استراتيجيات توظيف الذكاء االصطناعي في دعم األمن القومي العراقي، من خالل دراسة إمكانات استخدام هذه التقنيات في مواجهة التحديات األمنية المعاصرة التي يواج

يعد موضوع اثر الفولانيون في جنوب غرب الصحراء الافريقية من المواضيع التأريخية المهمة التي تسلط الضوء على فترة لم يتطرق اليها الكثير ، وجاءت اهميته من الاثر الكبير الذي تركته القبائل الفولانية الذين كانوا بدو رحل يمتهنون تربية البقر أساسا، وينتشرون بنسب متباينة ومتفاوتة في معظم دول غرب إفريقيا، بدءا من موريتانيا والسنغال غربا، وانتهاء إلى جمهورية السودان شرقا، ويميلون إلى سواد البشرة، وتوسط القامة. وقد أسسو

Abstract

The research aims to study the problem of high production costs and low quality and the use of total quality management tools to detect problems of the high cost of failure and low quality products, diagnosis, and developing appropriate solutions.

To achieve the goal, we studied the overall quality tools and its relationship with the costs and the possibility of improving quality through the use of these tools.

Was limited to these tools and study the relation to the reduction of costs and improving quality have been studied serially by the possibility of the reduction.
To achieve the goal, the study of the concept of total quality management

The Arabic language is one of the important magazines that issued in our contemporary history not only on the Iraqi level but according Arabic one as well because it considered

The Abbasid Caliphate generally paid attention to the financial aspect through the collection of resources , And also in terms of spending these resources

ВВЕДЕНИЕ Уровневая структура языка обусловила основные направления изучения язы¬ковых единиц в соответствии с их местом в языковой стратификации. Тра-дицион¬ные подходы определялись теми особенностями языковых единиц, ко-торые укладывались в рамки описания в соотношении с единицами их класса. Однако развитие лингвистической науки, формирование современных на¬правлений и подходов к изучению языка в с

Abstract

The hydrometallurgical method was used to platinum and palladium leaching with aqua regia solution (3HCl: HNO₃). The leaching experiments were designed to obtain the optimum conditions by using Taguchi method with 16 experiments at three different factors (time, temperature and solid to liquid ratio), and each factor has four different levels. In this study, leaching the powder sample of catalytic converter that contains platinum and palladium was conducted on the basis of the formation of chloro complexes platinum and palladium (PtCl₆^2-, PdCl₄^2-) with different concentrations in the acidic solution. The optimum condi