Preferred Language
Articles
/
alkej-442
Applying A* Path Planning Algorithm Based on Modified C-Space Analysis
...Show More Authors

In this paper, a modified derivation has been introduced to analyze the construction of C-space. The profit from using C-space is to make the process of path planning more safety and easer. After getting the C-space construction and map for two-link planar robot arm, which include all the possible situations of collision between robot parts and obstacle(s), the A* algorithm, which is usually used to find a heuristic path on Cartesian W-space, has been used to find a heuristic path on C-space map. Several modifications are needed to apply the methodology for a manipulator with degrees of freedom more than two. The results of C-space map, which are derived by the modified analysis, prove the accuracy of the overall C-space mapping and construction, and then a successful and guaranteed path from a start to goal configuration has been obtained without any collision probability. The results had been achieved by (Matlab R2015a) software, which run on Intel (R) Core (TM) i3-3120M CPU.

Crossref
View Publication Preview PDF
Quick Preview PDF
Publication Date
Wed Sep 28 2022
Journal Name
جامعة بغداد/ كلية التربية للعلوم الصرفة - ابن الهيثم
فاعلية استراتيجيات تدريسية مقترحة على وفق انموذج بناء المعرفة المشتركة في تحصيل طلاب الصف الثاني المتوسط وكفاءتهم الرياضية
...Show More Authors

Publication Date
Mon Jul 01 2019
Journal Name
مجلة الجامعة العراقية
القياس المحاسبي عن التنمية المستدامة واثره على تقارير الابلاغ المالي نموذج مقترح (دراسة في الشركة العامة للمنتوجات الغازية)
...Show More Authors

هدف البحث الى التعرف على القياس المحاسبي عن التنمية المستدامة، وبيان العلاقة بين القياس المحاسبي عن التنمية المستدامة وتقارير الابلاغ المالي، وكذلك بيان أثر القياس المحاسبي عن الاستدامة على تقارير الإبلاغ المالي في الشركة العامة للمنتوجات الغازية، وقد تمحورت مشكلة البحث في بيان أثر عناصر المحاسبة عن التنمية المستدامة، البيئية، والاجتماعية، والاقتصادية، على تقارير الإبلاغ المالي في الشركة العامة للمنتو

... Show More
View Publication
Publication Date
Tue Jan 30 2018
Journal Name
مجلة العلوم القانونية
الاخلال المسبق واثره في تنفيذ الالتزام العقدي على حساب المدين ـ دراسة مقارنة في القوانين المدنية والقانون الانكليزي
...Show More Authors

يتناول البحث الاخلال المسبق واثره في تنفيذ الالتزام العقدي على حساب المدين ـ دراسة مقارنة في القوانين المدنية والقانون الانكليزي

Publication Date
Fri Sep 30 2011
Journal Name
Al-khwarizmi Engineering Journal
Composition and Temperature Dependence of Excess Volume of Heavy Oil-Stocks Mixtures + (Gas oil or Toluene or Reformate)
...Show More Authors

Binary mixtures of three, heavy oil-stocks was subjected to density measurements at temperatures of 30, 35 and 40 °C. and precise data was acquired on the volumetric behavior of these systems. The results are reported in terms of equations for excess specific volumes of mixtures. The heavy oil-stocks used were of good varity, namely 40 stock, 60 stock, and 150 stock. The lightest one is 40 stock with °API gravity 33.69 while 60 stock is a middle type and 150 stock is a heavy one, with °API gravity 27.74 and 23.79 respectively. Temperatures in the range of 30-40 °C have a minor effect on excess volume of heavy oil-stock binary mixture thus, insignificant expansion or shrinkage is observed by increasing the temperature this effect beco

... Show More
View Publication Preview PDF
Publication Date
Mon Jun 17 2024
Journal Name
Warith Scientific Journal
قياس وتحليل متطلبا (التخطيط والدعم) على وفق المواصفةIATF 16949: 2016 / دراسة حالة في الشركة العامة لصناعة السيارات والمعدات
...Show More Authors

The article is final after making all the modifications. 2,259 / 5,000 يهدف البحث إلى قياس وتحليل الفجوة بين الواقع الفعلي لبنود التخطيط والدعم وفق المواصفة (IATF16949:2016) في مصنع البطاريات أحد مصانع الشركة العامة لصناعة وتجهيز السيارات، وكذلك التعرف على نقاط القوة والضعف لبنود التخطيط والدعم وفق المواصفة محل البحث. ينطلق البحث من حاجة الشركة العامة لصناعة وتجهيز السيارات إلى إتباع المعايير العالمية في صناعة السيارات والمنتجات المرتبطة بها،

... Show More
Publication Date
Tue Nov 01 2016
Journal Name
Journal Of Economics And Administrative Sciences
Proposal of Using Principle of Maximizing Entropy of Generalized Gamma Distribution to Estimate the Survival probabilities of the Population in Iraq
...Show More Authors

In this research we been estimated the survival function for data suffer from the disturbances and confusion of Iraq Household Socio-Economic Survey: IHSES II 2012 , to data from a five-year age groups follow the distribution of the Generalized Gamma: GG. It had been used two methods for the purposes of estimating and fitting which is the way the Principle of Maximizing Entropy: POME, and method of booting to nonparametric smoothing function for Kernel, to overcome the mathematical problems plaguing integrals contained in this distribution in particular of the integration of the incomplete gamma function, along with the use of traditional way in which is the Maximum Likelihood: ML. Where the comparison on the basis of the method of the Cen

... Show More
View Publication Preview PDF
Crossref
Publication Date
Fri Nov 09 2018
Journal Name
Iraqi National Journal Of Nursing Specialties
Evaluation of Nurses' Practices toward the Control of Patients’ Complications at the Respiratory Care Unit in Baghdad Teaching Hospitals
...Show More Authors

Objective(s): To evaluate nurses' practices who work in respiratory intensive care units to control the
complications of patients admitted at this unit and determine the relationship between nurses' sociodemographic
characteristics and their practices.
Methodology: A descriptive study was carried out at Respiratory Care Unit at Baghdad teaching hospitals that
started from February 22th, 2013 to August 30th, 2013. A purposive "non-probability" sample of (70) nurses who
work in Respiratory Care Unit was selected from Baghdad teaching hospitals. The data were collected through the
use of constructed questionnaire that consists of two parts; (l) Demographic data form that consists of 7items and
(2) nurses' practice form

... Show More
View Publication Preview PDF
Publication Date
Sun Mar 01 2009
Journal Name
Journal Of Accounting And Financial Studies ( Jafs )
ما العدالة في إستقطاع ظريبة الدخل على رواتب وإجور العاملين في القطاع العام بطريقة الإستقطاع المباشر في العراق
...Show More Authors

The income tax that is imposed on the salaries & wages of employees  in the governmental fields &the companies of public & mixed sectors by direct deduction in a manner similar to the employees in the private sector according to the order NO.49 of 2004 issued by Coalition Provision Authority in Iraq , from the validity of Security Council resolutions NO. 1482 of 2003, &1511 of 2004.                                                        &nbsp

... Show More
View Publication Preview PDF
Publication Date
Mon Sep 01 2014
Journal Name
مجلة علوم الرياضة
تأثير تمرينات على وفق العتبة اللاهوائية لتطوير القوة المميزة بالسرعة للذراعين والرجلين وبعض المهارات الدفاعية للشباب بكرة السلة
...Show More Authors

لعبة كرة السلة واحدة من الألعاب الجماعية التي تتميز بقوة وسرعة الأداء في المباريات، وهذا لم يأتي مصادفة وإنما جاء نتيجة لتطور العملية التدريبية من جانب ومن جانب آخر امتلاك اللاعبين لقدرات بدنية لها فاعليتها من الأداء ومنها القوة المميزة بالسرعة، إما أهمية البحث فتكمن في السعي إلى تطوير هذه القدرة ومعرفة تأثيرها في الأداء المهاري لتكون عوناً للمدربين في العملية التدريبية. أما مشكلة البحث فيمكن أن توضع في تس

... Show More
View Publication Preview PDF
Publication Date
Tue Dec 01 2015
Journal Name
Journal Of Economics And Administrative Sciences
The Evaluation of Information Security Management System in the Iraqi Commission for Computers and Informatics according to the International Standard (ISO 27001: 2013)
...Show More Authors

    The current research included (the evaluation of Information Security Management System on according to international standard (ISO / IEC 27001: 2013) in Iraqi Commission for Computers and Informatics), for the development of an administrative system for information security is considered a priority in the present day, and in the light of the organizations  dependence on computers and information technology in work and communication  with others. The international legitimacy (represented by the  International Organization for standardization (ISO)) remains the basis for matching and commitment and the importance of the application of information Security Management System accordi

... Show More
View Publication Preview PDF
Crossref