The paper present design of a control structure that enables integration of a Kinematic neural controller for trajectory tracking of a nonholonomic differential two wheeled mobile robot, then proposes a Kinematic neural controller to direct a National Instrument mobile robot (NI Mobile Robot). The controller is to make the actual velocity of the wheeled mobile robot close the required velocity by guarantees that the trajectory tracking mean squire error converges at minimum tracking error. The proposed tracking control system consists of two layers; The first layer is a multi-layer perceptron neural network system that controls the mobile robot to track the required path , The second layer is an optimization layer ,which is implemented based on hybrid Crossoved Firefly Algorithm with Artificial Bee Colony (CFA-ABC) to tune the controller's parameters to achieve the optimal path. The performance of the hybrid optimization algorithm is verified by various benchmark functions. The simulation results show that the utilizing of CFA and (CFA-ABC ) are better than the original Firefly Algorithm. A simulation example is given to indicate the effectiveness of the proposed algorithm, the results have been done using MATLAB (R2013b), and all trajectory tracking results with two reference trajectories (circular and lemniscates ) are presented.
اثر التواجد العسكري الامريكي على النظام السياسي في العراق
يعد مفهوم العولمة ظاهرة عالمية كونها نزعة طاغية في الوقت الحالي منسوبة الى العالم ، ولم تدخل بعد قوائم المفردات في القواميس السياسية والاقتصادية . (الأسدي ،2004-ص88).وأن العولمة " Globlization أخذت مدلولان ، الاول يدل على الانفتاح وحرية التفكير ومتابعة الاكتشافات في مختلف المجالات والابتعاد عن الرتابة والروتين . اما الثاني فيدل على سطحية التفكير وحب التغيير لأجل التغيير ونبذ الماض
... Show MoreThe Indian costus plasma properties are investigated including electron temperature (Te), "electron density (ne)", "plasma frequency (fp)", " Debye sphere length", and amount of Debye(Nd), using the spectrum of optical emission technique. There are several energies used, with ranging from 300 to 600 mJ. The Boltzmann Plot is used to calculate the temperature; where as Stark's Line Broadening is used to calculate the electron density. The Indian costus was spectroscopically examined in the air with the laser at 10 cm away from the target and the optical fiber at 0.5 cm away. The results were obtained for an electron temperature range of (1.8-2.2) electron volts (ev) and a wavelength range of (300-600) nm. The XRF analysis reveals th
... Show More
İlk çağlarda yaşayan insanların hayal dünyasını tanıtan masallar görünümünde olan destanlar‚ aslında‚ milleylerin tarih öncesi devirlerde başlayan kuruluşlarını‚ inanışlarını‚ erdemlerini‚ fikir ve sanatlarını anlatır.
Destanlar‚ kökü tarihe dayanan olayların, halk gözüyle görülen‚ halk ruhuyla duyulan masallaşmış görüntüleridir. Destanlarda milletlerin dinleri, türlü inanışları‚ Tanrı karşısındaki davranışları, yaşadıkları coğrafyanın özellikleri ile birleşmiş duyguları vardır.
Su köpüğünden yaratılmış‚ bir ağacın karnından doğmuş, ışık kümelerinin içinden çıkmış‚ fil kadar kuvvetli, güneş kadar güzel insanların maceralarını
يحتل النفط مكانة هامة وجوهرية ضمن اقتصاديات العالم، حيث إنه يمثل سلعة استراتيجية عالمية ومادة أولية أساسية في الصناعات الكيميائية والبتروكيميائية، كما أنه متعدد الاستعمالات، سواء في الصناعة أو الزراعة، بالإضافة إلى استعمالاته في الحياة اليومية للإنسان، مما جعله ذا مكانة مهمة ضمن أطر التجارة الدولية وموقع خاص في تشكيل الخريطة الاقتصادية للعالم. وقد جاء هذا البحث ليسلط الضوء على استراتيجيات منظمة الأوبك لض
... Show Moreمشكلة البحث:
يبقى الفن ولا زال في جميع حالات التعاقب البشري ومراحل التطور الانساني الاكثر انطلاقة وتميزاً في التعبير عن واقع الانسان وعن مشاعره وانفعالاته وافكاره ذات الصلة بتأثيرات البيئة المحيطة به.
والفن ولاسيما (الرسم) يمثل وسيلة من وسائل التعبير الفني بل يكاد يكون الرسم وسيلة الانسان الاولى التي عبر فيها بخطوط مرئية عن مجالات حياته وعلاقته بالبيئة التي عاش فيها، ويقينا
... Show MoreThere is no doubt that the project control function is very important for administration, so the project Management depends on to monitor and control the project. The project control integrated to the planning which is the base of the administration functions; planning, organizing, directing, and controlling. Without project control cannot be insure to fulfill the plan of the project by the budget and specified time. The project management apply many methods of control to achieve the goals of project which are cost, time, and required specifications. Earned Value Management one of control methods that used in the project by international companies.
Earned Value Method is used in the project o
... Show More
ملخص البحث :-
المنزل هو الشغل الشاغل لكل انسان لانه المكان الذي يجد فيه راحته ويعبر عن ذوقه ويعكس شخصيته وهو بمن فيه يشكل وحدة عمل وانتاج يتطور بمرور الزمن .
من خلال ملاحظة الباحثة لكثير من النساء في مدينة المكلا انهن يقعن في اخطاء مختلفة عند تأثيث منازلهن بسبب جهلهن اساليب التخطيط السليم لشراء الاثاث او تنسيقه في فراغات المنزل المختلفة . ولكي تصل الباحثة الى هدف البحث كان لا
... Show MoreThe Gullfaks field was discovered in 1978 in the Tampen area of the North Sea and it is one of the largest Norwegian oil fields located in Block 34/10 along the western flank of the Viking Graben in the northern North Sea. The Gullfaks field came on stream in 1986 and reached a peak of production in 2001. After some years, a decrease in production was noticed due to the decrease in pressure in the well. The goal of this paper is to improve the production of a well located in Gullfaks field by injecting CO2 through coiled tubing. The use of the CO2 injection method is due to the fact that it is a greenhouse gas, and its production in the atmosphere contributes to global warming. It is important to reduce its emission
... Show More