من المتوقع للروبوتات ذات القدمين ان يكون لها دور فعال في حياتنا اليومية وايضا الدخول في المجلات الصناعية والطبية وان يكون لها دور في عملية البحث والانقاذ التي تتم في اماكن خطرة على البشر. من اهم العوائق التي تواجه هذا النوع من الروبوتات هو قدرتها على ان تبقى متوازنة ومستقرة في حالة وجود مؤثرات خارجية كالارض الغير مستوية او تعرضها الى اصطدام مع البيئة المحيطة وهذا مايعيق قدرتها على التفاعل مع المحيط. لذلك من الضروري جدا تصيميم انظمة سيطرة فعالة قادرة على مساعدة هذه الروبوتات بان تبقى متوازنة اثناء تفاعلها مع البيئة المحيطة. هذه الدراسة تقدم مراجعة ادبية للبحوث السابقة الي عملت على فكرة ابقاء الروبوتات ذات القدمين مستقرة عندما تكون واقفة او متحركة (المشي) واثناء وجود قوة خارجية تحاول ان تجعل الروبوتات غير متوازنة. بالاضافة الى ذلك، هذه الورقة تقدم تصنيف واضح للدراسات السابقة بالاعتماد على ثلاثة معايير(التمثيل الرياضي للروبوت والطريقة المستخدمة للسيطرة والمتحسسات المطلوبة). هذا التصنيف سوف يساعد الباحثين على فهم وتحليل الطرق المستخدمة بطريقة سريعة وفعالة.